2009年6月27日土曜日

Mindstormsの学習材料

まずLEGO Mindstorms NXTソフトウェアに付属の「ロボセンター」を一通りクリアしたい。

あわせて、ヘルプドキュメントで全体を把握する。

次に書籍が3冊。
  1. LEGO MINDSTORMS NXT グレーブック : プログラミング中心の内容
  2. LEGO MINDSTORMS NXT オレンジブック : ロボット製作の技法中心の内容
  3. 歩行ロボット製作入門
ちなみに書籍はもう古本かオークション(結構高い)でしか入手できない、と思ってあきらめていたのだが、千葉市科学館の売店に在庫があった。

最後に、ビジュアルプログラミングではなくCに近い言語で普通にプログラムができる、Bricx Command Centerという環境がある。ただ、現時点ではBricxを使って、Bluetooth接続を行うための、チェックボックスが見当たらない。

2009年6月22日月曜日

LEGO MindstormsでBluetoothを使うには

LEGO Mindstormsは、PC側でプログラムを作って、それをNXTという制御ユニットに送り、ロボットとして動作するという段取りになっている。

プログラムをNXTに転送する際の経路としてUSBケーブルとBluetooth接続があるのだが、当然無線の方が便利だ。あと、まだどうやればいいのかどうかわからないが、動作制御のみをNXTの任せ、演算自体はPC側のCPUを使うというやり方もある、というのも魅力的である。

自宅のXPマシンにはBluetooth機能はついていないので、CoregaのCG-BT2USB02CBというBluetoothドングルというのを買ってきた。インストール手順書に従って、まずドライバー類を入れてUSBポートにドングルを接続して認識させることはできた。しかし、どうやってもNXTとの通信が行えない。あきらめかけていたのだが、"注意点は決してBlutooth Stack by Toshibaをインストールしないことです"、という情報があった。

「プログラムの追加と削除」で確認すると確かに「Blutooth Stack by Toshiba」はインストールされている。というわけで、そのままアンインストールを行い、
Bluetoothドングルを外して再度つなげると、XPが改めてドングルを認識し、必要なドライバー類がインストールされた。

最終的にこの方法で、XPマシンからNXTが認識され、プログラムの転送が行えるようになった。